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iFM旋转关节模组

iFM旋转关节模组

人形机器人旋转关节模组是集电机、减速机、传感与驱动于一体的精密部件,堪称机器人的"肌肉与骨骼"。着眼于目前驱动系统的高度集成化趋势，无框电机更贴合工程师的目标期望，不再需要考虑搭配问题,一站式服务来满足更高的系统集成。


为响应客户对核心关节部件的更多需求，步科现推出旋转关节模组-iFM系列采用步科主推无框力矩电机作为动力心脏,与知名谐波减速机厂家做配套,设计精巧、结构紧凑,小巧体积中包含伺服驱动器、电机端绝对值编码器、输出端绝对值编码器、无框力矩电机、制动器、精密谐波减速机等主要部件为客户省去上百种机械电子器件选型、设计、采购、组装的人力和时间成本。

B版本参数表                  
规格参数 iFM40H iFM55H iFM60H iFM70H iFM80H iFM90H
额定电压(VDC) 24  48  48  48  48  48 
谐波减速机一速比 101  50  100  10  50  50  100  51  101  121 
启停容许峰值转矩(N ·m) 4.8  11.4  18  23  37  37  54  44  70  113 
平均负载容许最大转矩(N ·m) 3.3  4.6  7.3  18  27  23  32  34  51  64 
额定转矩(N ·m) 2.4  3.5  5.1  11  16  16  27  21  31  52 
瞬间容许最大转矩(N ·m) 9  21  33  48  71  60  90  91  143  191 
最大空载转速(rpm) 72  100  50  96  48  76  38  88  45  37 
额定功率(W) 13.6  27.1  19.8  80.6  58.6  103.9  87.6  151.7  113.6  152.5 
电压范围(VDC) 18~29 20~72 20~72 20~72 20~72 20~72 20~72 20~72 20~72 20~72
减速比 101  50  100  50  100  50  100  51  101  121 
编码器类型 绝对值 绝对值 绝对值 绝对值 绝对值 绝对值 绝对值 绝对值 绝对值 绝对值
编码器分辨率 19  19  19  19  19  19  19  19  19  19 
尺寸(mm) φ40*55.4 中55*69.5 中55*69.5 中62*76 中62*76 中70*76 φ70*76 φ80*83.5 φ80*83.5 φ90*96
中空直径(mm) 无 φ8.4 φ8.4 φ8.5 φ8.5 φ12 φ12 φ15 φ15 φ18
重量(Kg)(不带抱闸) 0.17  0.45  0.45  0.65  0.65  0.82  0.82  1.13  1.13  NA
重量(Kg)(带抱闸) NA NA NA NA NA NA NA NA NA 1.78 

 

E版本参数表              
规格参数 iFM70H iFM80H    
谐波减速机一速比 14-50ultra-Flat 14-80ultra-Flat 14-100ultra-Flat 17-50 17-80 17-100 17-120    
启停峰值扭矩Nm) 12  16  19  44  56  70  70     
平均负载转矩容许量大值(Nm) 4.8  7.7  7.7  34  35  51  51     
额定扭矩Nm) 3.7  5.4  5.4  21  29  31  31     
瞬间容许最大扭矩(Nm) 23  35  35  91  113  143  112     
输出端峰值转速(RPM) 60  37.5  30  60  37.5  30  25     
电机功率(W) 75  126     
不含制动器版转子惯量(g ·mm²) 43656  41815     
外径×长度(mm) 70*60.4 80*64.2    
重量(KG) 0.77  1.03     
含制动器版转子惯量(g ·mm²) 46885  44961     
外径×长度(mm) 70*67.7 80*64.2    
重量(KG) 0.83  1.09     
                   
                   
规格参数 iFM90H iFM110H
谐波减速机一速比 20-50 20-80  20-100 20-120 25-50 25-80 25-100 25-120 25-160
启停峰值扭矩Nm) 73  96  107  113  127  178  204  217  229 
平均负载转矩容许量大值(Nm) 44  61   64  64  72  113  140  140  140 
额定扭矩Nm) 33  44   52  52  51  82   87   87  87 
瞬间容许最大扭矩(Nm) 127  165  191  191  242  332  369  395  408 
输出端峰值转速(RPM) 60  37.5   30  25  60  37.5  30   25  18.75 
电机功率(W) 314  723 
不含制动器版转子惯量(g ·mm²) 95791  717286 
外径×长度(mm) 90*75.9 110*80.2
重量(KG) 1.51  2.57 
含制动器版转子惯量(g区mm²) 110213  316600 
外径×长度(mm) 90*75.9 110*80.2
重量(KG) 1.639  2.68 

 

B版本推荐的拧紧扭矩                
关节型号 iFM40H iFM55H iFM60H iFM70H iFM80H iFM90H
端面 固定端 输出端 固定端 输出端 固定端 输出端 固定端 输出端 固定端 输出端 固定端 输出端
螺栓规格及数量 8-M2 8-M1.6   8-M3 4-M3 8-M3 8-M4 8-M3 10-M4 12-M3 16-M3 10-M3 20-M3
螺栓安装节圆直径/mm 36  26    49.5  23  56  30  64     35  74     54  84  62 
拧紧扭矩/N ·m 0.6  0.1  2.2  2.2  2.2  5.1  2.2     5.1  2.2     2.2  2.2  2.2 
                         
                         
B版本表面处理                      
项目 iFM40H iFM55H iFM6OH iFM70H iFM80H iFM90H            
壳体 阳极氧化黑色 阳极氧化黑色 阳极氧化黑色 阳极氧化黑色 阳极氧化黑色 阳极氧化黑色            
减速机外露旋转部件 钢轮发黑 钢轮发黑 钢轮发黑 钢轮发黑 钢轮发黑柔轮发黑 钢轮发黑柔轮发黑            
输出法兰 阳极氧化黑色 阳极氧化黑色 阳极氧化黑色 阳极氧化黑色 阳极氧化黑色 阳极氧化黑色            
空心轴(轴套) 阳极氧化黑色 阳极氧化黑色 阳极氧化黑色 阳极氧化黑色 阳极氧化黑色 阳极氧化黑色            

旋转关节模组特点:
高扭矩密度,优化电机电磁方案,轻量化减速器和建构件，减小驱动体积,最大程度提高关节模组扭矩密度;
高转速，旋转关节模组系列最高转速可达160rpm;模块化和高度集成化设计，使零件更少、总体重量更轻、故障率更小;精确的热管理,产品配有低延迟、高精度的温传,可以实时监控电机温度并对关节模组进行过温保护;可选外径:40mm、55mm、60mm、70mm、80mm、90mm、110mm。(更多规格型号,可联系我们)