iWMC集成式伺服轮型号		iWMC05606-00450-A150-M■DT-L iWMC05606-00450-A150-M■DT-R	iWMC10409-02222-A165-M■DT	iWMC10411-04023-A180-M■DT	iWMC10415-05417-A180-M■DT	iWMC10415-06017-A180-M■DT	iWMC10420-08012-A180-M■DT
电源	动力电源	24VDC-60VDC
	逻辑电源	/	24VDC
额定线速度(m/s)		3.9	1.9	2.14	1.57	1.57	1.18
额定转矩Tn(Nm)		3.6	21	40	54	60	80
峰值转矩Tn(Nm)		10.9	60	99	150	150	200
轮胎直径(mm)		150	165	180	180	180	180
轮胎宽度(mm)		40	39.5	50	50	50	50
轮胎材质		聚氨酯
轮胎硬度等级		73A	85A	90A	93A±2
能耗制动		需要外接制动电阻(根据运行情况而定，主要应用在急速起停的场合)
能耗制动电压吸收点		无	DC63V±2V
过压报警电压		DC6BV±2V
欠压报警电压		DC18V±2V
输入规格		2路数字量输入，共COMI端，高电平：12.5-30VDC,低电平：0-5VDC,最大频率：1KHz,输入阻抗：5KΩ.
输出规格		1路数字量输出共COMO缴最大输出电流：100mA
抱闸		内置抱闸及控制电路
强制解抱闻接口		1路强制解抱闸接口，仅限伺服轮无电源输入时使用。
RS485调试口		最大支持115.2Kbps波特率
CAN BUS		最大支持1Mbps波特率，可使用CANopen协议与控制器通讯
驱动器电流	最大连续输出电流(rms)	7A	16A	26A	25A	27A	27A
	峰值电流(PEAK)	26Ap	64AP	100Ap(<2s)	100Ap(<2s)	100Ap(<2s)	100Ap(<2s)
电机	额定转速nN(rpm）	3000	2000	2500	2500	2500	2500
	额定转矩Tn(Nm)	0.64	2.4	4	4	4.4	4.4
	抱闸保持扭矩T(Nm)	2	4		4	4	4
噪音		/	65dB
冷却方式		/	自然冷却，车体辅助缴热
使用	工作温度	0-40℃
环境	保存温度	-20-60℃
	湿度(不结露)	90%RH以下
	防护等级	IP54
	高度	额定工作海拔1000m以下，工作海拔在1000米以上时，每上升100米，需降额1.5%使用，最大工作高度海拨2000米。
	大气压力	86kpa-106kpa
注： ■=A:不带抱闸 B:带抱闸

⾼度集成化：驱动器、电机、减速机、轮⼦四⼤主要部件⾼度集成化，结构紧凑，有利于⻋体⼩型化；安装精度⾼：⽀架式安装，安装⽅式简单，⽅便，安装精度⾼，提⾼⾏⾛控制精度；可靠性⾼：集成化模组，外部只有电源与通信线缆，抗⼲扰性好，提⾼整⻋系统稳定性、可靠性；兼容设计，⽆缝切换：伺服轮产品通讯模式、使⽤⽅式与步科标准品⽆差异，⽆缝切换；维护性好：集成化产品单⼀供应商，有利于后期产品维护，降低供应链、售后成本

低压伺服系统

iWMC集成式伺服轮

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