项目 规格
运动模块
RD78GH RD78G
控制轴数 RD78GHV:128/RD78GHW:256 RD78G4:4/RD78G8:8/RD78G16:16/RD78G32:32/RD78G64:64
连接站数 120站
伺服放大器 MR-J5-G,MR-J5W2-G,MR-J5W3-G,MR-J5D1-G4,MR-J5D2-G4,MR-J5D3-G4
运算周期(运算周期设定) [us] 31.25,62.5,125,250,500,1000,2000,4000,8000 62.5,125,250,500,1000,2000,4000,8000
轴    实际驱动轴、虚拟驱动轴、实际编码器轴、虚拟编码器轴、虚拟连接轴
轴群组 0~未设定 1~:设定轴群组No.
实际驱动轴 伺服放大器
实际编码器轴 经由伺服放大器
插补功能 直线插补(2~4轴)、2轴圆弧插补
加减速处理 梯形加减速、变加速度方式、加减速时间恒定方式
补偿功能 驱动器单位转换
同步控制 模块 主轴、凸轮、齿轮
主轴 实际驱动轴、虚拟驱动轴、实际编码器轴、虚拟编码器轴、虚拟连接轴
运算轨迹(凸轮数据) 凸轮数据 凸轮数据、旋切设备用凸轮
运动控制FB(凸轮自动生成) 旋切设备用凸轮
控制单位 客户可设定任意单位字符串、小数点位
(mminchdegreepulse为提供的单位)
程序语言 可编程控制器CPU:梯形图、FBD/LD语言、ST语言运动模块:ST语言
备份 参数、程序可以保存在闪存ROM(无电池)
原点复位 原点复位方式 驱动器式原点复位(使用驱动器侧已设定的原点复位方式
定位控制 直线控制 直线插补(2~4轴)
2轴圆弧插补 边界点指定、中心点指定、半径指定
手动控制   JOG运行
直接控制 速度控制 不含位置环的速度控制、包含位置环的速度控制
转矩控制 转矩控制、推压控制
位置系统   有(无电池)
控制限制功能 速度限制 速度指令范围
转矩限制 正方向转矩限制值、负方向转矩限制值
紧急停止 有效/无效的切换
软件行程限位 指令当前位置、进给机械位置的可动范围检测
硬件行程限位
更改控制内容的功能 指令速度更改
当前值更改
加减速处理更改 加减速度、加减速时间
转矩限制值更改
目标位置更改 目标位置更改、移动距离更改
超驰
其他功能 履历数据 事件履历、位置数据记录
记录 数据记录、实时监视
轴仿真
探针(色标检测)
伺服数据监视 循环传送、瞬时传送
伺服系统记录器
通信
模块间同步

 

 

项目 RD78GH RD78G
程序容量 内置ROM64[MB]+SD存储卡 内置ROM16[MB]+SD存储卡
程序容量存储 160[MB] 96[MB]
变量存储 标签区域 可设定ST语言的程序容量、标签存储容量  
数据存储 相当于程序容量512个文件(每个文件可定义1个程序)个文件(每个文件可定义FB/FUN)
文件数 程序
FB/FUN
全局标签 1个文件(每个可定义16384000个标签)
代码大小/1个程序 取决于程序存储

 

 

FB 名称
MC Camin 凸轮动作开始
MC Gearin 齿轮动作开始
MC CombineAxes 双主轴联合齿轮
MCv_ChangeCycle 1循环当前值更改

 

 

项目 RD78GH RD78G
存储器容量 内置ROM64[MB]+SD存储卡 内置ROM16[MB]+SD存储卡
登录数 60000(其中可在工程技术工具设定的数量为 1024)
凸轮数据 种类 凸轮数据、旋切设备对区间分别指定、直线插补、样条插补
插补方式
轨迹ID 1~600008~65535(任意的分辨率)
分辨率
循环长度的设定单位 mm,inch,pulse,degree,mm,inch,pulse,degree
行程量的单位
凸轮自动生成 旋切设备用凸轮
项目 规格 与以往机型(简易运动模块)的比较
RD78G4 RD78G8 RD78G16 RD77MS QD77MS
控制轴数 [轴] 4 8 16 2,4,8,16 2,4,16
(QD77MS2QD77MS4使用4轴的缓冲存储器分配)
指令接口 CC-LinkIETSN SSCNETII/H
伺服放大器 MR-J5-G,MR-J5W2-G,MR-J5W3-G,
MR-J5D1-G4,MR-J5D2-G4,MR-J5D3-G4
MR-J5-B,MR-J5W2-B,MR-J5W3-B,
MR-J4-B,MR-J4W2-B,MR-J4W3-B
运算周期(运算周期设定) μS 2.505E+17 4448881777 888.1777
插补功能 直线插补(4轴)、2轴圆弧插补、螺旋插补 直线插补(4轴)、2轴圆弧插补
控制方式 定位控制、轨迹控制(直线、圆弧、螺旋插补、皆可设定)、速度控制、速度和转矩控制、同步控制、推压控制
加减速处理 梯形加减速、S形曲线加减速
补偿功能 齿隙补偿、电子齿轮、近旁通过  
同步控制 同步编码器输入、指令生成轴、凸轮、相位补偿 同步编码器输入、凸轮、相位补偿 同步编码器输入、指令生成轴、凸轮、相位补偿
凸轮控制 凸轮登录数 256个  
凸轮数据形式 行程比数据形式、坐标数据形式
凸轮自动生成 旋切设备用凸轮自动生成
定位控制方式 点位表方式
控制单位  mm,inch,degree,pulse
定位数据数 个数据(定位数据No.1~600)/轴(在MELSOFTGXWorks3上、顺控程序上(No.1~600)设定。) 600个数据
(定位数据No.1600)/轴在MELSOFTGXWorks3上、顺控程序上(No.1100)设定)
600个数据
(定位数据No.1600)/
(MELSOFTGXWorks2上、顺控程序上QD77MS16(No.1100),QD77MS2/QD77MS4600))
备份 参数、定位数据、块启动数据可以通过闪存ROM 保存(无需电池)  
原点复位 驱动器原点复位式(注习) 近点狗式、计数式1、计数式2、数据设置式、栅尺原点信号检测式、驱动器原点复位式 近点狗式、计数式1、计数式2、数据设置式、栅尺原点信号检测式
定位控制 直线插补控制(轴(、(合成速度、标准轴速度))、定长进给控制(轴圆弧插补控制
(辅助点指定、中心点指定
)、螺旋插补控制、速度控制(4轴)、速度/位置切换控制(INC模式、ABS式)、位置/速度切换控制、当前值更改(定位数据指定、当前值更改用启动编号指定)…-NOP命令、JUMP命令(附带条件、无条件)、LOOPLEND、块启动、条件启动、等待启动、同时启动、
手动控制 JOG运行
微动运行
手动脉冲器运行 可以连接1台(增量式)、
单位倍数:1~10000倍、经由CPU(缓冲存储器)
可以连接1台(增量式)、
单位倍数:1~10000倍、内置接口
速度和转矩控制 不含位置环的速度控制、转矩控制、推压控制
位置系统 通过伺服放大器中安装电池来支持
同步编码器运行功能 伺服放大器的控制轴数份(经由伺服放大器、经由CPU) 4CH
内置接口、经由CPU(缓冲存储器)
经由伺服放大器
转矩限制功能 转矩限制值同一指定、转矩限制值个别指定  
紧急停止 经由缓冲存储器、具有有效/无效的切换功能 内置接口、经由缓冲存储器、
具有有效/无效的切换功能
软件行程限位功能 进给当前值的可动范围检测、进给机械值的可动范围检测
硬件行程限位功能
速度更改
超驰功能 0~-300% 1~300%
加减速处理更改
转矩限制值更改
目标位置更改 目标位置的地址、向目标位置的移动速度可以更改
M代码输出功能 WITH模式/AFTER模式

 

项目 规格 与以往机型(简易运动模块) 的比较
RD78G4 RD78G8 RD78G16 DR77MS QD77MS
其他功能 步进功能 减速单位步进、数据N0.单位步进
跳过功能 经由CPU、经由外部指令信号
参数初始化功能
外部输入信号设定功能 经由CPU、经由伺服放大器 内置接口、经由CPU(缓冲存储器)经由伺服放大器
色标检测功能   常时检测模式、指定次数模式、环形缓冲模式
色标检测信号 伺服放大器的控制轴数份 20 4 (QD77MS2: 2点)
色标检测设定 16设定 16设定
(QD77MS4/QD77MS2:4点)
任意数据监视功能 4点/轴
功能 通信(网络连接)、伺服放大器的DI/O连接 伺服放大器的DI/O连接
驱动器间通信
模块间同步
自动恢复链接 SSCNET通信的切断/再启动功能
数字示波器功能 位数据16CH(注5)、字数据16CH(注5) OD77MS16:位数据16CH、字数据16CH
OD77MS4/OD77MS2:位数据8CH、字数据4CH
注)1.为RD78G,RD77MS的功能。
2.凸轮登录数依存储器容量、凸轮分辨率、坐标数而变化。
3、使用驱动器(伺服放大器) 中设定的原点复位方式。
4.4轴直线插补控制只有标准轴速度有效。
5、至字8CH,位8CH的数据可以通过实时波形显示。