项目 | 规格 | ||
运动模块 | |||
RD78GH | RD78G | ||
控制轴数 | RD78GHV:128轴/RD78GHW:256轴 | RD78G4:4轴/RD78G8:8轴/RD78G16:16轴/RD78G32:32轴/RD78G64:64 | |
连接站数 | 120站 | ||
伺服放大器 | MR-J5-G,MR-J5W2-G,MR-J5W3-G,MR-J5D1-G4,MR-J5D2-G4,MR-J5D3-G4 | ||
运算周期(运算周期设定) [us] | 31.25,62.5,125,250,500,1000,2000,4000,8000 | 62.5,125,250,500,1000,2000,4000,8000 | |
轴 | 实际驱动轴、虚拟驱动轴、实际编码器轴、虚拟编码器轴、虚拟连接轴 | ||
轴群组 | 0~未设定 ; 1~:设定轴群组No. | ||
实际驱动轴 | 伺服放大器 | ||
实际编码器轴 | 经由伺服放大器 | ||
插补功能 | 直线插补(2~4轴)、2轴圆弧插补 | ||
加减速处理 | 梯形加减速、变加速度方式、加减速时间恒定方式 | ||
补偿功能 | 驱动器单位转换 | ||
同步控制 | 模块 | 主轴、凸轮、齿轮 | |
主轴 | 实际驱动轴、虚拟驱动轴、实际编码器轴、虚拟编码器轴、虚拟连接轴 | ||
运算轨迹(凸轮数据) | 凸轮数据 | 凸轮数据、旋切设备用凸轮 | |
运动控制FB(凸轮自动生成) | 旋切设备用凸轮 | ||
控制单位 | 客户可设定任意单位字符串、小数点位 | ||
(mm、inch、degree、pulse为提供的单位) | |||
程序语言 | 可编程控制器CPU:梯形图、FBD/LD语言、ST语言运动模块:ST语言 | ||
备份 | 参数、程序可以保存在闪存ROM(无电池) | ||
原点复位 | 原点复位方式 | 驱动器式原点复位(使用驱动器侧已设定的原点复位方式 | |
定位控制 | 直线控制 | 直线插补(2~4轴) | |
2轴圆弧插补 | 边界点指定、中心点指定、半径指定 | ||
手动控制 | JOG运行 | ||
直接控制 | 速度控制 | 不含位置环的速度控制、包含位置环的速度控制 | |
转矩控制 | 转矩控制、推压控制 | ||
位置系统 | 有(无电池) | ||
控制限制功能 | 速度限制 | 速度指令范围 | |
转矩限制 | 正方向转矩限制值、负方向转矩限制值 | ||
紧急停止 | 有效/无效的切换 | ||
软件行程限位 | 指令当前位置、进给机械位置的可动范围检测 | ||
硬件行程限位 | 有 | ||
更改控制内容的功能 | 指令速度更改 | 有 | |
当前值更改 | 有 | ||
加减速处理更改 | 加减速度、加减速时间 | ||
转矩限制值更改 | 有 | ||
目标位置更改 | 目标位置更改、移动距离更改 | ||
超驰 | 有 | ||
其他功能 | 履历数据 | 事件履历、位置数据记录 | |
记录 | 数据记录、实时监视 | ||
轴仿真 | 有 | ||
探针(色标检测) | 有 | ||
伺服数据监视 | 循环传送、瞬时传送 | ||
伺服系统记录器 | 有 | ||
通信 | 有 | ||
模块间同步 | 有 |
项目 | RD78GH | RD78G | |
程序容量 | 内置ROM64[MB]+SD存储卡 | 内置ROM16[MB]+SD存储卡 | |
程序容量存储 | 160[MB] | 96[MB] | |
变量存储 | 标签区域 | 可设定ST语言的程序容量、标签存储容量 | |
数据存储 | 相当于程序容量512个文件(每个文件可定义1个程序)个文件(每个文件可定义FB/FUN) | ||
文件数 | 程序 | ||
FB/FUN | |||
全局标签 | 1个文件(每个可定义16384000个标签) | ||
代码大小/1个程序 | 取决于程序存储 |
FB | 名称 | ||
MC Camin | 凸轮动作开始 | ||
MC Gearin | 齿轮动作开始 | ||
MC CombineAxes | 双主轴联合齿轮 | ||
MCv_ChangeCycle | 1循环当前值更改 |
项目 | RD78GH | RD78G | |
存储器容量 | 内置ROM64[MB]+SD存储卡 | 内置ROM16[MB]+SD存储卡 | |
登录数 | 60000(其中可在工程技术工具设定的数量为 | 1024) | |
凸轮数据 | 种类 | 凸轮数据、旋切设备对区间分别指定、直线插补、样条插补 | |
插补方式 | |||
轨迹ID | 1~600008~65535(任意的分辨率) | ||
分辨率 | |||
循环长度的设定单位 | mm,inch,pulse,degree,mm,inch,pulse,degree | ||
行程量的单位 | |||
凸轮自动生成 | 旋切设备用凸轮 |
项目 | 规格 | 与以往机型(简易运动模块)的比较 | ||||
RD78G4 | RD78G8 | RD78G16 | RD77MS | QD77MS | ||
控制轴数 [轴] | 4 | 8 | 16 | 2,4,8,16 | 2,4,16 (QD77MS2和QD77MS4使用4轴的缓冲存储器分配) |
|
指令接口 | CC-LinkIETSN | SSCNETII/H | ||||
伺服放大器 | MR-J5-G,MR-J5W2-G,MR-J5W3-G, MR-J5D1-G4,MR-J5D2-G4,MR-J5D3-G4 |
MR-J5-B,MR-J5W2-B,MR-J5W3-B, MR-J4-B,MR-J4W2-B,MR-J4W3-B |
||||
运算周期(运算周期设定) μS | 2.505E+17 | 4448881777 | 888.1777 | |||
插补功能 | 直线插补(4轴)、2轴圆弧插补、螺旋插补 | 直线插补(4轴)、2轴圆弧插补 | ||||
控制方式 | 定位控制、轨迹控制(直线、圆弧、螺旋插补、皆可设定)、速度控制、速度和转矩控制、同步控制、推压控制 | |||||
加减速处理 | 梯形加减速、S形曲线加减速 | |||||
补偿功能 | 齿隙补偿、电子齿轮、近旁通过 | |||||
同步控制 | 同步编码器输入、指令生成轴、凸轮、相位补偿 | 同步编码器输入、凸轮、相位补偿 | 同步编码器输入、指令生成轴、凸轮、相位补偿 | |||
凸轮控制 | 凸轮登录数 | 256个 | ||||
凸轮数据形式 | 行程比数据形式、坐标数据形式 | |||||
凸轮自动生成 | 旋切设备用凸轮自动生成 | |||||
定位控制方式 | 点位表方式 | |||||
控制单位 | mm,inch,degree,pulse | |||||
定位数据数 | 个数据(定位数据No.1~600)/轴(在MELSOFTGXWorks3上、顺控程序上(No.1~600)设定。) | 600个数据 (定位数据No.1~600)/轴在MELSOFTGXWorks3上、顺控程序上(No.1~100)设定) |
600个数据 (定位数据No.1~600)/轴 (在MELSOFTGXWorks2上、顺控程序上QD77MS16(No.1100),QD77MS2/QD77MS4600)) |
|||
备份 | 参数、定位数据、块启动数据可以通过闪存ROM | 保存(无需电池) | ||||
原点复位 | 驱动器原点复位式(注习) | 近点狗式、计数式1、计数式2、数据设置式、栅尺原点信号检测式、驱动器原点复位式 | 近点狗式、计数式1、计数式2、数据设置式、栅尺原点信号检测式 | |||
定位控制 | 直线插补控制(轴(、(合成速度、标准轴速度))、定长进给控制(轴圆弧插补控制 (辅助点指定、中心点指定)、螺旋插补控制、速度控制(4轴)、速度/位置切换控制(INC模式、ABS式)、位置/速度切换控制、当前值更改(定位数据指定、当前值更改用启动编号指定)…-NOP命令、JUMP命令(附带条件、无条件)、LOOP、LEND、块启动、条件启动、等待启动、同时启动、 |
|||||
手动控制 | JOG运行 | 有 | ||||
微动运行 | 有 | |||||
手动脉冲器运行 | 可以连接1台(增量式)、 单位倍数:1~10000倍、经由CPU(缓冲存储器) |
可以连接1台(增量式)、 单位倍数:1~10000倍、内置接口 |
||||
速度和转矩控制 | 不含位置环的速度控制、转矩控制、推压控制 | |||||
位置系统 | 有 | 通过伺服放大器中安装电池来支持 | ||||
同步编码器运行功能 | 伺服放大器的控制轴数份(经由伺服放大器、经由CPU) | 4CH 内置接口、经由CPU(缓冲存储器) 经由伺服放大器 |
||||
转矩限制功能 | 转矩限制值同一指定、转矩限制值个别指定 | |||||
紧急停止 | 经由缓冲存储器、具有有效/无效的切换功能 | 内置接口、经由缓冲存储器、 具有有效/无效的切换功能 |
||||
软件行程限位功能 | 进给当前值的可动范围检测、进给机械值的可动范围检测 | |||||
硬件行程限位功能 | 有 | |||||
速度更改 | 有 | |||||
超驰功能 | 0~-300% | 1~300% | ||||
加减速处理更改 | 有 | |||||
转矩限制值更改 | 有 | |||||
目标位置更改 | 目标位置的地址、向目标位置的移动速度可以更改 | |||||
M代码输出功能 | WITH模式/AFTER模式 |
项目 | 规格 | 与以往机型(简易运动模块) 的比较 | ||||
RD78G4 | RD78G8 | RD78G16 | DR77MS | QD77MS | ||
其他功能 | 步进功能 | 减速单位步进、数据N0.单位步进 | ||||
跳过功能 | 经由CPU、经由外部指令信号 | |||||
参数初始化功能 | 有 | |||||
外部输入信号设定功能 | 经由CPU、经由伺服放大器 | 内置接口、经由CPU(缓冲存储器)经由伺服放大器 | ||||
色标检测功能 | 常时检测模式、指定次数模式、环形缓冲模式 | |||||
色标检测信号 | 伺服放大器的控制轴数份 | 20 | 4 (QD77MS2: 2点) | |||
色标检测设定 | 16设定 | 16设定 (QD77MS4/QD77MS2:4点) |
||||
任意数据监视功能 | 4点/轴 | |||||
功能 | 通信(网络连接)、伺服放大器的DI/O连接 | 伺服放大器的DI/O连接 | ||||
驱动器间通信 | 有 | |||||
模块间同步 | 有 | |||||
自动恢复链接 | 有 | SSCNET通信的切断/再启动功能 | ||||
数字示波器功能 | 位数据16CH(注5)、字数据16CH(注5) | OD77MS16:位数据16CH、字数据16CH OD77MS4/OD77MS2:位数据8CH、字数据4CH |
||||
注)1.为RD78G,RD77MS的功能。 2.凸轮登录数依存储器容量、凸轮分辨率、坐标数而变化。 3、使用驱动器(伺服放大器) 中设定的原点复位方式。 4.4轴直线插补控制只有标准轴速度有效。 5、至字8CH,位8CH的数据可以通过实时波形显示。 |