项目 | 规格 | ||||
RD77MS16 | RD77MS8 | RD77MS4 | RD77MS2 | ||
控制轴数包括虚拟伺服放大器轴) | 16轴 | 8轴 | 4轴 | 2轴 | |
运算周期运算周期设定) | 0.444ms,0.888ms,1.777ms.3.555ms | ||||
插补功能 | 直线插补(轴圆弧插补 | ||||
控制方式 | PTP(PointToPoint)控制,轨迹控制(直线、圆弧均可设定),速度控制, 速度·位置切换控制,位置·速度切换控制,速度·转矩控制 |
||||
加减速处理 | 梯形加减速,S曲线加减速 | ||||
补偿功能 | 电子齿轮,齿隙补偿功能,近旁通过功能 | ||||
同步控制 | 同步编码器输入、凸轮、相位补偿、凸轮自动生成 | ||||
控制单位 | mm,inch,degree,pulse | ||||
定位数据数 | 600数据(定位数据No.1~600)/轴(可通过MELSOFTGXWorks3、顺控(PLC)程序进行设定) | ||||
备份 | 参数,定位数据,块启动数据可以使用闪存ROM保存(无电池) | ||||
回归 | 回归方式 | 近点狗式,计数式1,计数式2,数据设置式,量程信号检测式 | |||
高速归位 | 有 | ||||
辅助功能 | 归位重试,移位 | ||||
定位控制 | 直线控制 | 1轴直线控制,2轴直线插补控制,3轴直线插补控制,4轴直线插补控制1(合成速度,基准轴速度) | |||
固定尺寸进给控制 | 1轴固定尺寸进给控制,2轴固定尺寸进给控制,3轴固定尺寸进给控制,4轴固定尺寸进给控制 | ||||
2轴圆弧插补控制 | 辅助点 | ||||
速度控制 | 1轴速度控制,2轴速度控制,3轴速度控制,4轴速度控制 | ||||
速度位置切换控制 | INC模式,ABS模式 | ||||
位置速度切换控制 | INC模式 | ||||
当前值变更 | 定位数据,当前值变更用启动编号 | ||||
NOP命令 | 有 | ||||
JUMP命令 | 有条件,无条件 | ||||
LOOP,LEND | 有 | ||||
定位控制 | 块启动,条件启动,等待启动,同时启动,循环启动 | ||||
手动控制 | JOG运行 | 有 | |||
微动运行 | 有 | ||||
手动脉冲发生器 | 可连接1台(增量式),单位倍率(1~10000倍) | ||||
其他控制 | 速度·转矩控制 | 不包含位置循环的速度控制、转矩控制、推压控制 | |||
同步编码器接囗 | (内置接口、经由接口、经由伺服放大器接口的合计值 | ||||
内置接口 | (增量式) | ||||
控制 功能 |
速度功能 | 速度值,JOG速度值 | |||
转矩 | 转矩值统一,转矩值个别 | ||||
紧急停止 | 具备有效/无效切换功能 | ||||
软件行程限位功能 | 进给当前值的可动范围检查,进给机械值的可动范围检查 | ||||
硬件行程限位功能 | 有 | ||||
控制内容 更改功能 |
速度更改功能 | 有 | |||
超驰功能 | 0~300 | ||||
加减速时间更改功能 | 有 | ||||
转矩更改功能 | 有 | ||||
目标位置更改功能 | 可以更改目标位置的地址、目标位置的速度 | ||||
其他功能 | M代码输出功能 | WITH模式/AFTER模式 | |||
步进功能 | 减速单位步,数据 | ||||
跳过功能 | 经由可编程控制CPU,经由外部指令信号 | ||||
示教功能 | 有 | ||||
参数初始化功能 | 有 | ||||
外部输入信号设定功能 | 经由内置接口、经由CPU、经由伺服放大器 (FLS,RLS,DOG,DI的分配可以通过参数进行设定) |
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履历监视功能 | 有 | ||||
无放大器运行功能 | 有 | ||||
标记检测功能 | 普通模式,次数模式,环形缓冲模式 | ||||
标记检测信号 | 20点 | 10点 | |||
标记检测设置 | 16设定 | ||||
任意数据监视功能 | 4点/轴 | ||||
驱动器间的通信功能 | 有 | ||||
SSCNET通信的切断/重连功能 | 有 | ||||
数字示波器功能 | 位数据 | 16ch | |||
字数据 | 16ch |
项 目 | 设定可能数 | ||||
RD77MS16 | RD77MS8 | RD77MS4 | RD77MS2 | ||
输入轴 | 伺服输入轴 | 16轴/模块 | 8轴/模块 | 4轴/模块 | 2轴/模块 |
同步编码器轴 | 4轴/模块 | ||||
主轴合成齿轮 | 1个/输出轴 | ||||
主轴主输入轴 | 1个/输出轴 | ||||
主轴从输入轴 | 1个/输出轴 | ||||
主轴齿轮 | 1个/输出轴 | ||||
主轴离合器 |
1个/输出轴 | ||||
辅助轴 | 1个/输出轴 | ||||
辅助轴齿轮 |
1个/输出轴 | ||||
辅助轴离合器 | 1个/输出轴 | ||||
辅助轴合成齿轮 | 1个/输出轴 | ||||
变速器 | 1个/输出轴 | ||||
输出轴(凸轮轴) | 16轴/模块 | 8轴/模块 | 4轴/模块 | 2轴/模块 |
项 目 | 规格 | ||||||||||
RD77MS16 | RD77MS8 | RD77MS4 | RD77MS2 | ||||||||
存储器容量 | 凸轮保存区域 | 256k字节 | |||||||||
凸轮展开区域 | 1024k 字节 | ||||||||||
1024k字节 256个(由存储器容量,分辨率,坐标数决定) |
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登录数 | |||||||||||
凸轮数据 | 行程比数据形式 | 凸轮登 陆数 | 凸轮分辨率 | 256 | 512 | 1024 | 2048 | 4096 | 8192 | 16384 | 32768 |
凸轮登录数 | 256 | 128 | 64 | 32 | 16 | 8 | 4 | 2 | |||
行程比 | -214.7483648~214.7483647 | ||||||||||
坐标数据式 | 凸轮登录数 | 坐标数 | 128 | 256 | 512 | 1024 | 2048 | 4096 | 8192 | 16384 | |
凸轮登录数 | 256 | 128 | 64 | 32 | 16 | 8 | 4 | 2 | |||
坐标数据 | 输入值:0~2147483647输出值:-2147483648~2147483647 | ||||||||||
凸轮自动生成 | 旋转切割机用凸轮自动生成 |
项目 | 规格 | |||||
RD77MS16 | RD77MS8 | RD77MS4 | RD77MS2 | |||
控制轴数(包括虐拟伺服放大器轴) | 16轴 | 8轴 | 4轴 | 2轴 | ||
伺服放大器连接方式 | SSCNETII/H | |||||
总延长距离[mj | SSCNETII/H1600 | |||||
站间距离[m] | SSCNETI7H:100 | |||||
周边设备接口 | CPU模块经由(USB,Ethernetj | |||||
手动脉冲发生器运行功能 | 可使用1台手动脉冲发生器 | |||||
同步编码器运行功能 | 可以使用4台同步编码器 | |||||
(内置接口、经由CPU接口、经由伺服放大器接口的合计值) | ||||||
输入信号(SIN) | 输入点数 | 20点 | 10点 | |||
输入方式 | 正公共端负公共端共用(光电耦合器绝缘) | |||||
额定输入电压电流 | DC24V/约5mA | |||||
使用电压范围 | DC19.2-26.4V(DC24V+10%/-20%,脉动率5%以内) | |||||
ON电压/电流 | DC17.5V以上3.5mA以上 | |||||
OFF电压/电流 | DC7V以下1.0mA以下 | |||||
输入电阻 | 约6.8kΩ | |||||
响应时间 | 1ms以下(OFF-ON,ON-OFF) | |||||
电线尺寸 | AWG24(0.2mm²) | |||||
紧急停止输入信号(EMI) | 输入点数 | 1 点 | ||||
输入方式 | 正公共端负公共端共用(光电耦合器绝缘) | |||||
额定输入电压电流 | DC24V 约5mA | |||||
使用电压范围 | DC19.2-26.4V(DC24V +10‰/-20%,脉动率5%以内) | |||||
ON电压/电流 | DC17.5V以上3.5mA以上 | |||||
OFF电压/电流 | DC7V以下/1.0mA以下 | |||||
输入电阻 | 约6.8kΩ | |||||
响应时间 | 4ms以下(OFF-ON,ON-OFF) | |||||
电线尺寸 | AWG24(0.2mm°) | |||||
手动脉冲发生装置 增量式同步编码器信号 |
信号输入形态 | A相/B相(4倍频/2倍频/1倍频), PULSE SIGN | ||||
差分输出型 (26LS31相当) |
输入脉冲频率 | 1Mpulse/s(4倍频时,4Mpulse/s) | ||||
脉冲宽度 | 1μs以上 | |||||
上升/下降时闾 | 0.25μs以下 | |||||
相位差 | 0.25μs以上 | |||||
额定输入电压 | DC5.5V以下 | |||||
High电压/Low 电压 | DC2.0 5.25V DCO O.8V | |||||
差分电压 | ±0.2V | |||||
电缆长 | 30m | |||||
电压输出/ 集电开路 |
输入脉冲频率 | 200kpulse/s(4倍频时,800kpulse/s) | ||||
脉冲宽度 | 5μs 以上 | |||||
上升/下降时闾 | 1.2μs以下 | |||||
相位差 | 1.2μs以上 | |||||
额定输入电压 | DC5.5V以下 | |||||
High电压/Low蛆 | DC3.0-5.25V 2 mA以下,DCO 1.OV 5 mA以上 | |||||
电缆长 | 10m | |||||
输入输出占有点数 | 32点(/O分配: 智能功能模块32点) | |||||
单元占有插槽数 | 1 | |||||
DC5V内部消耗电流[A] | 1.0A | |||||
重量[kg] | 0.23 | 0.22 | ||||
外形尺寸[mm] | 106.0(H)×27.8(W)×110.0(D) |
项 目 | 规格 | ||
R32MTCPU | R16MTCPU | ||
控制轴数 | 32轴(1系统16轴×2) | 16轴 | |
运算周期(运算周期设定) | 0.222ms,0.444ms,0.888ms,1.777ms,3.555ms,7.111ms | ||
插补功能 | 直线插补(4轴)、圆弧插补(2轴)、螺旋插补(3轴) | ||
控制方式 | PTP(PointToPoint)控制,速度控制,速度·位置切换控制,定长进给,连续轨迹控制,位置追踪控制, 定位置停止速度控制,高速振荡控制,先进同步控制,凸轮控制,速度·转矩控制 |
||
加减速处理 | 曲线加减速 | ||
补偿功能 | 背隙补偿,电子齿轮,相位补偿 | ||
程序语言 | 运动sFC,专用命令 | ||
伺服程序容量 | 32k步 | ||
定位点数 | 6400点(可间接) | ||
周边设备接口 | 运动CPU | PERIPHERALVF | |
可编程控制CPU | USB,Ethernet | ||
回归功能 | 近点狗式(2种)、计数式(3种)、数据设置式(2种)、挡块支架式、挡块停止式(2种)、行程限位开关结合式、基准点信号检测式、无近点狗信号基准式带归位重试功能、移位功能) | ||
JOG运行功能 | 有 | ||
手动脉冲发生器运行功能 | 可连接台(使用高速计数器时) | ||
速度·扭矩控制 | 不包含位置循环的速度控制、转矩控制、推压控制 | ||
同步编码器运行功能 | 可连接12台(经由高速计数器单元) | ||
M代码功能 | 有M代码输出功能、M代码完成等待功能 | ||
限位开关输出功能 | 输出点数 | 64点×2区间 | |
监控数据 | 运动控制数据、字软元件 | ||
ROM运行功能 | 标配功能(无电池运行) | ||
外部输入信号 | 伺服放大器的外部输入信号(FLS,RLS,DOG),位软元件 | ||
标记检测功能 | 普通模式,次数模式,环形缓冲模式 | ||
标记检测信号 | 高速输入请求信号(位软元件,伺服放大器的输入信号(DI1-DI3)) | ||
标记检测设置 | 32设定 | ||
转矩值变更功能 | 正向转矩值、负向转矩值 | ||
目标位置变更功能 | 有 | ||
伺服参数变更功能 | 有 | ||
伺服放大器控制模式切换功能 | 增益切换功能,PI-PID控制,控制循环(全封闭半封闭)的各控制模式切换 | ||
任意数据监控功能 | SSCNETⅢ/H | 通信数据6点/轴 | |
SSCNETⅢ | 通信数据 | ||
紧急停止 | 运动控制的紧急停止,伺服放大器的强制停止端子 | ||
输入输出点数 | 合计4096点(1/O单元) | ||
时钟设置 | 有 | ||
功能 | 文件,以运动sFC程序为单位的,密钥功能 | ||
复位功能 | 内的所有用户数据 | ||
远程操作 | 远程RUN/StOP,远程锁存清除 | ||
数字示波器功能 | 运动缓冲方式(可显示实时波形)采样:字16CH、位16CH支持在线采样 | ||
驱动器间通信功能 | 有 | ||
无放大器运行功能 | 有 | ||
位置系统 | 可以为伺服放大器安装电池(可以对每个轴指定型 | ||
SSCNETⅢ/H系统数1 | 2系统 | 1系统 |
项 目 | 规格 | ||||
R32MTCPU | R16MTCPU | ||||
程序容量 | 代码合计(sFC图+运算控制+转移) | 4096k字节 | |||
运动SFC程序 | sFC程序数 | 256(No.0~255) | |||
sFC图尺寸/1程序 | 64k字节(包含sFC图注释) | ||||
sFC步数/1程序 | 4094步 | ||||
选择分支数/1分支 | 255 | ||||
并列分支数/1分支 | 255 | ||||
并列分支的嵌入 | 4层 | ||||
运算控制程序(F/FS) 转移程序(G) |
运算控制程序数 | F(1次执行型)/FS(扫描执行型)合计4096(F/FS0~F/FS4095) | |||
转移程序数 | 4096(G0~G4095) | ||||
代码大小/1程序 | 约128k字节(65534步) | ||||
块(行)数/1程序 | 8192块(8)/1块时) | ||||
字符数/1块(行) | 1020半角字符(包括注释) | ||||
被运算符数/1块 | 510个(运算数:常数·字软元件·位软元件) | ||||
()套/1块 | 32层 | ||||
记述式 | 运算控制程序 | 计算式·位条件式·分支·循环处理 | |||
转移程序 | 计数式、位条件式、比较条件式 | ||||
执行规格 | 同时执行程序数 | 256步 | |||
同时活性步数 | 256 步/全程序 | ||||
执行任务 | 常规任务 | 按照运动CPU的主周期执行 | |||
事件任务 | 固定周期 | 以各固定周期(0.222ms,0.444ms,0.888ms,1.777ms,3.555ms,7.111ms,14.222ms)执行 | |||
外部中断 | 运动CPU管理输入单元的输入16点中,在事件任务因素中设定输入为ON时执行 | ||||
PLC中断 | 通过来自PLC的中断命令(P).GINTM(P).GINT)执行 | ||||
NMI任务 | 运动CPU管理输入单元的输入16点中,在NMI任务因素中设定的输入为ON时执行 | ||||
软元件点数 | 输入输出(X/Y) | 12,288点 | |||
内部继电器(M) | 12,288点 | ||||
链接继电器(B) | 8,192点 | ||||
报 警器(F) | 2,048点 | ||||
特殊继电器(sM) | 4,096点 | ||||
数据寄存器(D) | 20,480点 | ||||
链接寄存器(W) | 8,192点 | ||||
特殊寄存器(SD)) | 4,096点 | ||||
运动寄存器(#) | 12,288点 | ||||
CPU缓冲存储器(U3E储器() | 2,097,152点 | ||||
CPU缓冲存储器(定周期通信区域)(U3E储器(定) | 12,290点 | ||||
单元访问(U元访问) | 268,435,456点 |