项目 规格
RD77MS16 RD77MS8 RD77MS4 RD77MS2
控制轴数包括虚拟伺服放大器轴) 16轴 8轴 4轴 2轴
运算周期运算周期设定) 0.444ms,0.888ms,1.777ms.3.555ms  
插补功能 直线插补(轴圆弧插补
控制方式 PTP(PointToPoint)控制,轨迹控制(直线、圆弧均可设定),速度控制,
速度·位置切换控制,位置·速度切换控制,速度·转矩控制
加减速处理 梯形加减速,S曲线加减速
补偿功能 电子齿轮,齿隙补偿功能,近旁通过功能
同步控制 同步编码器输入、凸轮、相位补偿、凸轮自动生成
控制单位 mm,inch,degree,pulse
定位数据数 600数据(定位数据No.1600/轴(可通过MELSOFTGXWorks3、顺控(PLC)程序进行设定)
备份 参数,定位数据,块启动数据可以使用闪存ROM保存(无电池)
回归 回归方式 近点狗式,计数式1,计数式2,数据设置式,量程信号检测式
高速归位
辅助功能 归位重试,移位
定位控制 直线控制 1轴直线控制,2轴直线插补控制,3轴直线插补控制,4轴直线插补控制1(合成速度,基准轴速度)
固定尺寸进给控制 1轴固定尺寸进给控制,2轴固定尺寸进给控制,3轴固定尺寸进给控制,4轴固定尺寸进给控制
2轴圆弧插补控制 辅助点
速度控制 1轴速度控制,2轴速度控制,3轴速度控制,4轴速度控制
速度位置切换控制 INC模式,ABS模式
位置速度切换控制 INC模式
当前值变更 定位数据,当前值变更用启动编号
NOP命令
JUMP命令 有条件,无条件
LOOP,LEND
定位控制 块启动,条件启动,等待启动,同时启动,循环启动
手动控制 JOG运行
微动运行
手动脉冲发生器 可连接1台(增量式),单位倍率(1~10000倍)
其他控制 速度·转矩控制 不包含位置循环的速度控制、转矩控制、推压控制
同步编码器接囗 (内置接口、经由接口、经由伺服放大器接口的合计值
  内置接口 (增量式)
控制
功能
速度功能 速度值,JOG速度值
转矩 转矩值统一,转矩值个别
紧急停止 具备有效/无效切换功能
软件行程限位功能 进给当前值的可动范围检查,进给机械值的可动范围检查
硬件行程限位功能
控制内容
更改功能
速度更改功能
超驰功能 0~300
加减速时间更改功能
转矩更改功能
目标位置更改功能 可以更改目标位置的地址、目标位置的速度
其他功能 M代码输出功能 WITH模式/AFTER模式
步进功能 减速单位步,数据
跳过功能 经由可编程控制CPU,经由外部指令信号
示教功能
参数初始化功能
外部输入信号设定功能 经由内置接口、经由CPU、经由伺服放大器
(FLS,RLS,DOG,DI的分配可以通过参数进行设定)
履历监视功能
无放大器运行功能
标记检测功能 普通模式,次数模式,环形缓冲模式
  标记检测信号 20点 10点
  标记检测设置 16设定
任意数据监视功能 4点/轴
驱动器间的通信功能
SSCNET通信的切断/重连功能
数字示波器功能 位数据 16ch
字数据 16ch

 

项 目   设定可能数  
RD77MS16 RD77MS8 RD77MS4 RD77MS2
输入轴 伺服输入轴 16轴/模块 8轴/模块 4轴/模块 2轴/模块
同步编码器轴 4轴/模块  
主轴合成齿轮 1个/输出轴
主轴主输入轴 1个/输出轴
主轴从输入轴 1个/输出轴
主轴齿轮 1个/输出轴

主轴离合器
1个/输出轴
辅助轴 1个/输出轴

辅助轴齿轮
1个/输出轴
辅助轴离合器 1个/输出轴
辅助轴合成齿轮 1个/输出轴
变速器 1个/输出轴
输出轴(凸轮轴) 16轴/模块 8轴/模块 4轴/模块 2轴/模块

 

项 目 规格
RD77MS16 RD77MS8 RD77MS4 RD77MS2
存储器容量 凸轮保存区域 256k字节
凸轮展开区域 1024k 字节
1024k字节
256个(由存储器容量,分辨率,坐标数决定)
登录数
凸轮数据 行程比数据形式 凸轮登 陆数 凸轮分辨率 256 512 1024 2048 4096 8192 16384 32768
凸轮登录数 256 128 64 32 16 8 4 2
行程比 -214.7483648~214.7483647
坐标数据式 凸轮登录数 坐标数 128 256 512 1024 2048 4096 8192 16384
凸轮登录数 256 128 64 32 16 8 4 2
坐标数据 输入值:0~2147483647输出值:-2147483648~2147483647
凸轮自动生成 旋转切割机用凸轮自动生成
项目 规格
RD77MS16 RD77MS8 RD77MS4 RD77MS2
控制轴数(包括虐拟伺服放大器轴) 16轴 8轴 4轴 2轴
伺服放大器连接方式 SSCNETII/H
总延长距离[mj SSCNETII/H1600
站间距离[m] SSCNETI7H:100
周边设备接口 CPU模块经由(USB,Ethernetj
手动脉冲发生器运行功能 可使用1台手动脉冲发生器
同步编码器运行功能 可以使用4台同步编码器
(内置接口、经由CPU接口、经由伺服放大器接口的合计值)
输入信号(SIN) 输入点数 20点 10点
输入方式 正公共端负公共端共用(光电耦合器绝缘)
额定输入电压电流 DC24V/约5mA
使用电压范围 DC19.2-26.4V(DC24V+10%/-20%,脉动率5%以内)
ON电压/电流 DC17.5V以上3.5mA以上
OFF电压/电流 DC7V以下1.0mA以下
输入电阻 约6.8kΩ
响应时间 1ms以下(OFF-ON,ON-OFF)
电线尺寸 AWG24(0.2mm²)
紧急停止输入信号(EMI) 输入点数 1 点
输入方式 正公共端负公共端共用(光电耦合器绝缘)
额定输入电压电流 DC24V 约5mA
使用电压范围 DC19.2-26.4V(DC24V  +10‰/-20%,脉动率5%以内)
ON电压/电流 DC17.5V以上3.5mA以上
OFF电压/电流 DC7V以下/1.0mA以下
输入电阻 约6.8kΩ
响应时间 4ms以下(OFF-ON,ON-OFF)
电线尺寸 AWG24(0.2mm°)
手动脉冲发生装置
增量式同步编码器信号
信号输入形态 A相/B相(4倍频/2倍频/1倍频), PULSE SIGN
差分输出型
(26LS31相当)
输入脉冲频率 1Mpulse/s(4倍频时,4Mpulse/s)
脉冲宽度 1μs以上
上升/下降时闾 0.25μs以下
相位差 0.25μs以上
额定输入电压 DC5.5V以下
High电压/Low 电压 DC2.0 5.25V  DCO  O.8V
差分电压 ±0.2V
电缆长 30m
电压输出/
集电开路
输入脉冲频率 200kpulse/s(4倍频时,800kpulse/s)
脉冲宽度 5μs 以上
上升/下降时闾 1.2μs以下
相位差 1.2μs以上
额定输入电压 DC5.5V以下
High电压/Low蛆 DC3.0-5.25V 2 mA以下,DCO 1.OV 5 mA以上
  电缆长 10m
输入输出占有点数 32点(/O分配: 智能功能模块32点)
单元占有插槽数 1
DC5V内部消耗电流[A] 1.0A
重量[kg] 0.23 0.22
外形尺寸[mm] 106.0(H)×27.8(W)×110.0(D)
项 目 规格
R32MTCPU R16MTCPU
控制轴数 32轴(1系统16轴×2) 16轴
运算周期(运算周期设定) 0.222ms,0.444ms,0.888ms,1.777ms,3.555ms,7.111ms  
插补功能 直线插补(4轴)、圆弧插补(2轴)、螺旋插补(3轴)
控制方式 PTP(PointToPoint)控制,速度控制,速度·位置切换控制,定长进给,连续轨迹控制,位置追踪控制,
定位置停止速度控制,高速振荡控制,先进同步控制,凸轮控制,速度·转矩控制
加减速处理 曲线加减速
补偿功能 背隙补偿,电子齿轮,相位补偿
程序语言 运动sFC,专用命令
伺服程序容量 32k步
定位点数 6400点(可间接)
周边设备接口 运动CPU PERIPHERALVF
可编程控制CPU USB,Ethernet
回归功能 近点狗式(2种)、计数式(3种)、数据设置式(2种)、挡块支架式、挡块停止式(2种)、行程限位开关结合式、基准点信号检测式、无近点狗信号基准式带归位重试功能、移位功能)
JOG运行功能
手动脉冲发生器运行功能 可连接台(使用高速计数器时)
速度·扭矩控制 不包含位置循环的速度控制、转矩控制、推压控制
同步编码器运行功能 可连接12台(经由高速计数器单元)
M代码功能 有M代码输出功能、M代码完成等待功能
限位开关输出功能 输出点数 64点×2区间
监控数据 运动控制数据、字软元件
ROM运行功能 标配功能(无电池运行)
外部输入信号 伺服放大器的外部输入信号(FLS,RLS,DOG),位软元件
标记检测功能   普通模式,次数模式,环形缓冲模式
标记检测信号 高速输入请求信号(位软元件,伺服放大器的输入信号(DI1-DI3)
标记检测设置 32设定
转矩值变更功能 正向转矩值、负向转矩值
目标位置变更功能
伺服参数变更功能
伺服放大器控制模式切换功能 增益切换功能,PI-PID控制,控制循环(全封闭半封闭)的各控制模式切换
任意数据监控功能 SSCNETⅢ/H 通信数据6点/轴
SSCNETⅢ 通信数据
紧急停止 运动控制的紧急停止,伺服放大器的强制停止端子
输入输出点数 合计4096点(1/O单元)
时钟设置
功能 文件,以运动sFC程序为单位的,密钥功能
复位功能 内的所有用户数据
远程操作 远程RUN/StOP,远程锁存清除
数字示波器功能 运动缓冲方式(可显示实时波形)采样:字16CH、位16CH支持在线采样
驱动器间通信功能
无放大器运行功能
位置系统 可以为伺服放大器安装电池(可以对每个轴指定型
SSCNETⅢ/H系统数1 2系统 1系统
项 目 规格
R32MTCPU R16MTCPU
程序容量 代码合计(sFC图+运算控制+转移) 4096k字节
运动SFC程序 sFC程序数 256(No.0~255)
sFC图尺寸/1程序 64k字节(包含sFC图注释)
sFC步数/1程序 4094
选择分支数/1分支 255
并列分支数/1分支 255
并列分支的嵌入 4
运算控制程序(F/FS)
转移程序(G)
运算控制程序数 F(1次执行型)/FS(扫描执行型)合计4096(F/FS0~F/FS4095)
转移程序数 4096(G0~G4095)
代码大小/1程序 128k字节(65534步)
块(行)数/1程序 8192块(8/1块时)
字符数/1块(行) 1020半角字符(包括注释)
被运算符数/1块 510(运算数:常数·字软元件·位软元件)
()套/1块 32
记述式 运算控制程序 计算式·位条件式·分支·循环处理
转移程序 计数式、位条件式、比较条件式
执行规格 同时执行程序数 256
同时活性步数 256 /全程序
执行任务 常规任务 按照运动CPU的主周期执行
事件任务 固定周期 以各固定周期(0.222ms,0.444ms,0.888ms,1.777ms,3.555ms,7.111ms,14.222ms)执行
外部中断 运动CPU管理输入单元的输入16点中,在事件任务因素中设定输入为ON时执行
PLC中断 通过来自PLC的中断命令(P).GINTM(P).GINT)执行
NMI任务 运动CPU管理输入单元的输入16点中,在NMI任务因素中设定的输入为ON时执行
软元件点数 输入输出(X/Y) 12,288点
内部继电器(M) 12,288点
链接继电器(B) 8,192
报 警器(F) 2,048
特殊继电器(sM) 4,096
数据寄存器(D) 20,480
链接寄存器(W) 8,192
特殊寄存器(SD)) 4,096
运动寄存器(#) 12,288
CPU缓冲存储器(U3E储器() 2,097152
CPU缓冲存储器(定周期通信区域)(U3E储器(定) 12,290
单元访问(U元访问) 268435456